Gmina Pielgrzymka położona jest w zachodniej części powiatu złotoryjskiego, a w stosunku do województwa dolnośląskiego gmina położona jest w jego południowo - zachodniej części. Graniczy z gminami: od północy z Wartą Bolesławiecką i Zagrodnem, od wschodu ze Złotoryją, od południa i zachodu z gminami Świerzawa, Wleń i Lwówek Śląski.
Pod względem fizyczno - geograficznym znajduje się w zachodniej części Pogórza Kaczawskiego. Przez Gminę przepływa rzeka Skora, stanowiąca jeden z dopływów Czarnej Wody. Gmina Pielgrzymka zajmuje powierzchnię 105,15 km2, z tego użytki rolne zajmują 7623 ha a lasy 1964 ha.
